草創期
　神道夢想流は今から約四百年前、夢想権之助勝吉（むそうごんのすけかつよし）によって創始された。夢想権之助勝吉は常陸の国(茨城県)真壁家の臣桜井大隈守吉勝の門人で、飯篠山城守（長威斎）家直を流祖とする天真正伝香取神道流の奥義を究め、さらに鹿島神陰流（鹿島神流または直心影流ともいう）を学び、極意の「一の太刀」を授かったと伝えられる。

　江戸に出た権之助は有名な剣客と数多く立ち合ったが一度も不覚をとったことがなく、天下無双の強さを誇った。慶長十年頃のあるとき宮本武蔵と立ち合い、十字留により押すことことも退くこともできず敗れてしまった。以来、権之助は武蔵の十字留打破に専心し、廻国修行を重ねた。

　数年後、筑前（福岡県）の大宰府天満宮神域に連なる霊峰宝満山に至った。宝満宮竈門神社に祈願参籠すること三七日、満願の夜、夢の中に現れた童子より「丸木を以って水月を知れ」との御神託を授かった。権之助は、これをもとに剣によって得た真理を太刀より一尺長い丸木に応用、槍・薙刀・体術等の技も採りいれた杖術を編み出し、ついには武蔵の十字留を破ったと伝えられている。

　その後、権之助は黒田藩（福岡県）に召し抱えられ、十数人の師範家を起し、盛大に指南せしめた。以来、この杖術は藩外不出の御留の武術として継承された。夢想権之助勝吉の没年は不詳である。