must は話をしている人の主観で「帰りなさい」と言っている場合で、話している人が自分の意志として「〜しなければいけない」と思っています。 You must、He must と二人称、三人称に対して must を用いると命令になります。
それに対して have to は話をしている人の意志とは無関係な客観的な事情、客観的な理由により「〜しなければいけない」と言っており、この問題の例では「帰らなければいけない状況です。」と話しています。
あと２つ以下に例を挙げます。
問題 ２１−２
日本に初めて来たアメリカ人に「日本では車を運転する時は道路の左側を走らないといけません。」と教える時は must を使いますか？ それとも have to でしょうか？
正解
どんなに強い言い方をしても have to です。「日本では車は道路の左側を走る」というのは法律で決まっている客観的な事で、話している人が決めたことではないからです。法律、規則から「〜しなければならない。」は常に have to を用います。
問題 ２１−３
今度は主語が一人称の場合です。次の２文はどう違いますか？
正解
1 は「英語を勉強しなきゃいけない、やるぞ。」という本人のやる気がかなりあらわれています。2 は例えば来月アメリカに出張があるから、勉強しなきゃいけないな。という、やらなきゃいけない状況だから仕方なく、というような意味にとれてしまいます。