2005/2/13（日）
［組み立て：４日目］
久しぶりの連休という事で、金曜日に上京。
まずは新宿ヨドバシカメラにて、「USB-RS232C変換ケーブル」を
購入。
KHR-1との接続で動作確認が取れている、サンワサプライの「USB-CVRS9」
を選ぶ。
（余談になるがこの商品、RS232Cが無いPCにUSB接続で232Cを取り付ける
ものなのだが、２３２Cの無いPCという事は薄型のノートPCで使用される
可能性も大きいわけで、そのようなPCには当然フロッピードライブも付いていない。
それなのに、このケーブルの付属ソフトが「フロッピー」に入っているというのは
どうかと思うのだが。）
で、その後秋葉原の「ツクモ ROBOT王国」に行く。
ここは「KHR-1」はもちろん、各種ロボットキット用の部品や関連書籍を
揃えている、「Robo One」の公認審査員＆オフィシャルスポンサーなのだ。
ここで、「KHR-1の肘関節の可動を増やすオプション」を購入。
翌土曜日に白河に戻り、組み立て再開。
早速購入した増設オプションを組み込む。
上腕部のフレーム（写真の上側の金属）に、増設のサーボ（写真下側）を
図のように取り付ける。
左：オプション増設後
右：オプション増設前
腕にサーボが一つ増えているのがわかるだろうか？
増設した腕のアップ。
上腕と下腕の間にサーボが一つ増えたため、肘関節の位置が下がって
しまったのは仕方のないところか。
全てのサーボを背部基板に配線した状態。
当然このままでは動作に支障があるので、からまないようにケーブルを
束ねていく。
写真だと判りにくいが、背部の基板を保護する透明バキュームフォーム部品
を取り付けた状態。
この部品がかなり硬めで、切り抜きに苦労するのだが、これが硬くないと
転倒時に基板が壊れる恐れがある。この硬さは非常に頼もしいのだ。
これにて本体は組み立て完了。
「あとはマイコンをつなげば一丁上がり」
とは、かの「プラレス３四郎」の名ゼリフ。
さあ、いよいよ動作確認。
買って来たRS232Cケーブルを使い本体をPCを接続。
制御ソフトを立ち上げる。
上は制御ソフトの一画面。
ＣＨ１〜ＣＨ２４までの数値とスライダーが、各サーボの状態を
示している。
この数値またはスライダーを動かすと、対応したサーボが動くのだ。
そして、各サーボを動かした状態（つまりロボットのポーズ）を記録し、
それらを組み合わせて並べると、ポーズからポーズの間の動作を
ソフトウェアが補間し、一つの動作が完成する。
さて、ポーズの作成は次回以降に行うとして、あらかじめ用意されている
「前進動作パターン」を試してみる。
むむ、難しい。
組み立てた機体は、サーボ取り付け位置の微妙なずれにより
個体差が生じる。
従って、用意された動作データで動かす場合、自分の機体にあわせて
微調整を行わないと、すぐに転倒したりする場合があるようなのだ。
おお！
それでも少しは歩いている！
楽しい楽しい！
さあ、まずは満足にまっすぐ歩けるようにしなければ。
本日はここまで！
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