第10回 全日本ロボット相撲大会に参加するため相撲ロボットを製作中です。
地区大会は近畿大会(1998/10/18開催)へ参加します。初参加ですので予選通過は難しそうです。
しこ名：ウルタカゼロ
種 目：自立型
1998/08/02
ギアド・モーター固定部分を製作しました。
ギアド・モーターとタイヤの接続部品の加工を行いました。
1998/08/16
本体駆動部分を組み立ててみました。
なんとか幅を20cm以内にすることができました。
1998/08/30
同じ駆動ユニットをもう一つ製作して四輪駆動にしました。
1998/09/07
ロボット制御用のマイクロ・プロセッサはPIC16F84を使用する予定です。
現在、プログラム書き込み機を製作中です。
1998/09/15
PIC用のプログラム書き込み機が完成しました。
これで、ロボット制御装置の製作が可能になりました。
1998/09/28
ロボットのシャーシが完成しました。
モータに電池を接続して動作確認しました。
設計通り超低速でした(2.5cm/sec)。
1998/10/01
バキュームパッドを試作してみました。
バキュームポンプはまだありません。
1998/10/07
CPU&モータドライバ基板が完成しました。
プログラムでロボットを動かせるようになりました。
1998/10/13
入力ポート拡張基板が完成しました。
8本のポートを使用して24本の信号を入力をできるようにしました。
モニタ用LEDは4個付けました。
1998/10/17
白線センサ、モード切り替えスイッチ、スタートスイッチの取り付けが完了しました。
白線センサ感度調整ソフトが正常に動かないため検出感度の調整ができていません。
バキュームポンプとして使えそうなものが見つかりましたが、今回は時間がないため使用を断念しました。
1998/10/18
近畿大会へ行ってきました。
白線センサ未調整、バキュームポンプなしのまま参加しました。
結果は一回戦不戦勝。二回戦０対２で負けました。
相手はバキュームタイプのロボットでした。
押されてタイヤが浮き、そのまま押し出されました。
来年はがんばります。
1998/10/19
白線センサ感度調整ソフトが使えるようになりました。
感度調整を行い白線を検出できるようになりました。