M64282FP応用製品を分解してロボットの目として使えるか検討中です。
M64282FPの基板は9ピンのコネクタでメインの基板に接続されていました。
1999年 相撲ロボット製作記 |
| 1999/02/08 第11回全日本ロボット相撲大会に向けて相撲ロボットを製作する予定です。現在、画像センサ(M64282FP)についての情報を収集しています。 |
| 1999/02/10 M64282FPのピン接続がわかりました。 新機能搭載品M64283FPのピン接続もわかりました。 |
| 1999/02/22 トランジスタ技術1998年7月号376ページにM64282FPの簡単な説明がありました。20ページにはマイクロマウスで有名な方が・・・。 |
| 1999/03/02 M64282FP応用製品を分解してロボットの目として使えるか検討中です。 M64282FPの基板は9ピンのコネクタでメインの基板に接続されていました。 |
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| 1999/03/06 コの字型のアルミ材を購入しました。サイズは幅が100mmで両側の折れ曲がった部分の長さが15mmです。厚さは2mmです。これをシャーシのベースにする予定です。 |
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| 1999/03/15 今度の相撲ロボットの制御用CPUにはH8/3048Fを使用する予定です。現在このCPUのマニュアルを読んで使い方の勉強中です。 |
| 1999/05/06 モータを固定するための金具を設計してみました。 |
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| 1999/05/26 真空ポンプを分解して中を見てみました。これを参考にして、もう少し小型のポンプを自作してみるつもりです。 |
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| 1999/06/05 バキュームパッドを製作してみました。これを、昨年製作したロボットに取り付けました。製作方法は、厚さ1mmのゴム板を6cm×6cm角に切り、延ばして形を整え、隙間に粘着テープ付きのスポンジを挟みました。上の真空ポンプで吸引して走行させました。一応正常に作動しているようです。 |
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| 1999/06/07 やっと、今年製作しているロボットのシャーシができました。タイヤは昨年製作したロボットと同じ物です。 |
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| 1999/07/08 モータ駆動回路図です。まだテストをしていないので正常に動くかどうかは解りません。モータの電源電圧が24Vでハイサイド側のFETをNチャネルにしたので少し苦労しました。 |
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| 1999/07/16 第11回大会の申し込みをしました。しこ名はウルタカ1号です。近畿大会へ参加します。 |
| 1999/07/20 真空ポンプを購入しました。前に分解した真空ポンプは10年以上前に長男が産まれたときに使用したものですが、今回はロボットに使用する目的のためだけに購入しました。このポンプには前回のポンプと同様に吸引力調節つまみと解除ボタンがあります。さらにACアダプターも使用できるように改良されていました。 |
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| 1999/08/01 ウルタカ1号の敗戦ではなく配線作業を開始しました。 |
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| 1999/08/08 H8/3048F用ライターボードを製作しました。 |
| 1999/08/10 H8/3048Fマイコンボードが完成しました。テストプログラムは正常に動いているようです。 |
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| 1999/08/15 バッテリ充電回路が完成しました。バッテリをモータに直結して走行させてみました。 |
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| 1999/08/22 鈴鹿サーキットでP3を見てきました。 |
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| 1999/09/06 モータドライバの回路を変更しました。 |
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| 1999/09/16 モータドライバの部品配置図です。 |
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| 1999/09/20 モータドライバ基板製作中です。あと6日です。間に合うでしょうか。 |
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| 1999/09/21 モータドライバ基板の製作が完了しました。配線がショートしそうなので安全のため電源部分にヒューズを入れることにしました。入力端子に信号を入力し、設計した通りにモータが動くことを確認しました。あと5日です。間に合うでしょうか。 |
| 1999/09/22 今日は仕事の帰りに日本橋で配線用の電線を買ってきました。あと4日です。 |
| 1999/09/23 CPUボードを載せるための基板の製作をしました。この基板に8ビット×128KバイトのスタティックRAMと16文字×2行の液晶ディスプレイと押しボタンスイッチ3個及びシリアル通信用のステレオミニジャックを取り付け、これらの配線作業を行いました。昨日買ってきた電線は使いやすいです。これからプログラムを作らねばならないため、以前に日立のホームページからダウンロードしておいたH8/3048用のモニタ・プログラムをCPUのROMに書き込みました。ライターボードに載せたままウィンドウズのハイパーターミナルでモニタとの通信を試みたのですが正常に通信できません。今日は、ここまでで作業を終了しました。あと3日です。 |
| 1999/09/25 13:00 ハイパーターミナルのボーレートを19200ボーに設定するとモニタプログラムのタイトルが表示され正常に通信することができました。モニタが使えるようになったので、マニュアルを読みながら内蔵ROMとRAMのチェック及びI/Oポートへ正常にデータを書き込めるかを確かめました。ライターボードのI/Oポートに接続されているLEDのON/OFFができたのでOKです。 |
| 1999/09/25 14:30 H8CPUボードをライターボードから取り外してウルタカ1号へ取り付けるとモニタのタイトルが表示されません。原因はCPUボードの通信ポート用コネクタのハンダ付け不良でした。1時間半のロスです。 |
| 1999/09/25 16:30 増設したスタティックRAMをチェックしましたがどうもうまく読み書きができません。モード5ではアドレスバスが入力ポートになっているため出力ポートに設定してやるとOKでした。これで2時間も使いました。 |
| 1999/09/25 17:00 モニタでモータ制御用の出力ポートへデータを書き込んで、モータが正常に動くことを確認しました。 |
| 1999/09/25 17:30 モニタから押しボタンスイッチのON/OFFが正常に読み込めることをチェックしました。 |
| 1999/09/25 18:50 Cコンパイラを使用して液晶表示器へ文字を表示するプログラムを作成しました。モニタのLOADコマンドでプログラムをH8CPU内蔵RAMに転送し、プログラムの先頭アドレスへGOコマンドでジャンプしましたが文字が表示されませんでした。リンカのMAPファイルで_mainのアドレスを調べて、そこへジャンプするとOKでした。C言語でプログラムを作成するのは始めてなので正常に動くか心配でしたが何とかなりそうです。 |
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| 1999/09/25 20:10 スイッチを押してから5秒をカウントダウンするプログラムを作成しました。 |
| 1999/09/25 21:00 モータをON/OFFのみで制御するプログラムを作成しました。正常に動きます。 |
| 1999/09/25 22:50 モータをPWMで速度制御するプログラムを作成しました。モータが動きません。時間がないので速度制御はあきらめました。 |
| 1999/09/25 24:00 9種類の戦闘パターンをスイッチで選択するプログラムを作成しました。液晶表示を何回か修正してOKです。 |
| 1999/09/26 0:00-6:00 日付が変わって試合当日ですが、まだ完成していません。まだ白線センサが無いので、このままでは土俵から落ちてしまいます。反射式フォトインタラプタを前部左右に2個取り付けてH8CPUのADコンバータポートへ接続しました。モニタプログラムから直接ADコンバータのデータレジスタの値を読んで黒と白を区別する値を決定しました。厚さ1mmと3mmのゴムシートを切り取り、瞬間接着剤で接着してバキュームパッドを作成しました。底板にバキュームパッドを接着してホースを接続しました。走行テストをして戦闘パターンが変わらないバグを発見。バグを修正して、このプログラムを使うことに決めました。今までRAM上で実行させていたプログラムをROMに書き込み、作業を終了しました。 |
| 1999/09/26 12:00-13:00 近畿大会の会場で受付をすませてから作業の続きをしました。真空ポンプをテープで本体に固定してカバーを貼り付けました。ブレードはプラスチックのカードを貼り付けました。ウルタカ1号完成です。試合は最初吸着が強すぎて殆ど動かなかったため相手とともに一本づつ取られました。相手も動かなかったため、これで1対1です。次は少し真空圧を下げたので相手側近くまで動いて行きましたが、相手に持ち上げられて危機一髪。幸いそのまま動かなくなったので取り直しになりました。所が取り直しで戦闘モードの設定を間違えて相手のロボットを無視して白線に向かって一直線。白線センサーが有効に働いてくれることを祈ったのですが方向を変えるような動きをしてそのまま落ちました。1対2で負けてしまいました。真っ直ぐ白線に向かって行ったときの動きを設定していなかったのが原因でした。ほとんどテストしていないので仕方がありません。 |
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| 1999/10/02 相撲ロボット調整用に直径が90cmの簡易土俵を製作しました。材料は、90cmx90cmで黒に塗装されたベニヤ板と白のラッカースプレーとマスキングテープを購入しました。費用は約1000円でした。これでロボットの調整ができます。 |
| 1999/10/03 簡易土俵を使用して予選で使用したプログラムをテストしてみました。やはり白線検出後の動き方が間違っていました。白線を検出すると、その場で白線と反対方向へ向くようにしていたので土俵外へ飛び出してしまいます。白線検出後、後退しながら方向を変えるようにしてやるとうまく行きました。モータのPWM制御プログラムのバグ取りも行いました。PWM用レジスタ設定ルーチンにバグがありました。速度制御が可能になりました。 |
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| 1999/10/04 時々土俵から飛び出すときがあります。白線の検出レベルを少し変更してみると完璧に動作するようになりました。センサ入力にADコンバータを使用するとプログラムの数値を変更するだけで検出レベルを変更できるので非常に便利です。 |