正面
ブレードの先端にコンパスカードを使用しました。
底面
白線センサは２個です。スピードを上げると土俵から飛び出すので白線センサを追加する予定です。真空パッドは厚さ1mmの天然ゴムと防水ソフトテープ(厚さ8mm 幅12mm)で自作しました。
正面(カバー無し)
真空ポンプを改造して前方に組み込みました。
正面(真空ポンプ)
左側面
ブレード展開前の状態です。
上面(カバー無し)
うる鷹壱号甲
| 仕様 |
| しこ名 | うる鷹壱号甲 |
|---|---|
| 制御装置 | HITACHI H8/3048F 16MHz ROM128KB RAM4KB+128KB |
| 開発環境 | 組込型モニタ（H8/3048 Series Advanced Mode
Monitor Ver. 2.1A） AKI-H8用Cコンパイラ |
| センサ | 白線用：反射式赤外線センサ EE-SY121×2個 |
| モータ | D.C GEARED MOTOR TG-05A-SG-25 (D.C 24V) × 4個 |
| モータドライバ | POWER MOS FET 2SK1349 × 8個 100V 25A 0.058Ω |
| バッテリ | ニッケル水素蓄電池パック(6V 560mAh) × 4個(モータ、制御装置) 単4形ニッケル水素蓄電池(1.2V 650mAh) × 4個(真空ポンプ) |
| バキューム装置 | CHUCHU真空ポンプ
× 1個 自作バキュームパット × 1個 |
| 骨格材料 | アルミニウム |
| 車輪 |
ホイール CROSS AS-119GP リヤ5本スポークホイール タイヤ CROSS AS-203 ウルトラハイグリップリヤタイヤ |
| 最高速度 | 3km/h |
| 重量 | 2600g |
| 写真 |
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正面 ブレードの先端にコンパスカードを使用しました。 |
底面 白線センサは２個です。スピードを上げると土俵から飛び出すので白線センサを追加する予定です。真空パッドは厚さ1mmの天然ゴムと防水ソフトテープ(厚さ8mm 幅12mm)で自作しました。 |
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正面(カバー無し) 真空ポンプを改造して前方に組み込みました。 |
正面(真空ポンプ) |
左側面 ブレード展開前の状態です。 |
上面(カバー無し) |
I/Oポート一覧表 (1999/9/26) |
| Bit 7 | Bit 6 | Bit 5 | Bit 4 | Bit 3 | Bit 2 | Bit 1 | Bit 0 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | A7 | A6 | A5 | A4 | A3 | A2 | A1 | A0 |
| 2 | A15 | A14 | A13 | A12 | A11 | A10 | A9 | A8 |
| 3 | D15 | D14 | D13 | D12 | D11 | D10 | D9 | D8 |
| 4 | LCD E(O) | LCD RS(O) | LCD D7(O) | LCD D6(O) | LCD D5(O) | LCD D4(O) | ||
| 5 | ---- | ---- | ---- | ---- | SW C(I) | SW B(I) | SW A(I) | A16 |
| 6 | ---- | LWR(O) | HWR(O) | RD(O) | AS(O) | |||
| 7 | AN-7(I) | AN-6(I) | AN-5(I) | AN-4(I) | AN-3(I) | AN-2(I) | L AN-1(I) | R AN-0(I) |
| 8 | ---- | ---- | ---- | CS1(O) | ||||
| 9 | ---- | ---- | RXD1(I) | RXD0(I) | TXD1(O) | TXD0(O) | ||
| A | L PWM TIOCA2(O) | R PWM TIOCA1(O) | LB(O) | LA(O) | RB(O) | RA(O) | ||
| B |
(I):Input port, (O):Output port
| 回路図 |
| 製作データ集 |