直交車輪機構
Orthogonal-Wheel Assembly
[k039]
Pin & Killough の直交車輪機構による全方向の移動機構をLEGOで実現したものです．
もともとは，２つの車輪のペアを３組，１２０度向きをずらすことで安定した動きを実現しているのですが，ここではいろいろな制約から，車輪のペア２組を９０度の向きで設置しています．
一組の車輪は下の写真のようにモーターで回転させることで，上下方向に移動する力が発生します．一方左右方向は空回りするようになっており，左右方向はもう一組の車輪のペアが担当することになります．