2009/03/10 リンク先を修正
せっかくですから特許庁電子図書館 ( 特許電子図書館 - 特許・実用新案検索 )のデータベースを有効に利用します。ここでは公開されている特許情報をもとにエンジン制御技術を調べてみることにします。通常であれば公報テキスト検索や公開特許公報フロントページ検索が便利ですが、キーワード検索が可能なデータベースは検索可能範囲があるようです。したがってこれらのデータより古いものを探すにはIPC検索とやらで行う必要がありそうです。 （ IPCでの検索は他のものと統合されたのかな？ 2009/03/10 追記 )
2006.02.06 従来技術の追記と、従来技術の静的状態をC言語で表現してみました。
同軸二輪車といえばGingerあらためSegwayでしょう。Segwayの特許明細もインターネット上で閲覧することができます。
特許庁電子図書館から外国公報DBをクリックし、しかくの中に「US-A1-5971091」と入れ（カギカッコは不要）「文献番号紹介」をクリックします。文献番号が表示されますので、それをクリックしますと特許の明細が見れます。イメージ表示よりPDF表示の方がきれいなようです。
[54]というのが発明の名称なのでしょうか「TRANSPORTATION VEHICLES AND METHODS」となっています。1頁には例のGingerで話題になった絵があります。3頁〜6頁及び11頁以降にも、さまざまなTransportation
Vehiclesが記載されています。またブロック図、ブロック線図、フローチャートでの説明もあり、時間があればゆっくり読んでみたいものです。残念ながら私の英語力ではとてつもなく時間がかかりますので、老後の楽しみ？に取っておくことにします。
PUPPYが発売されて興味が薄れつつありますが、昨年調べた情報がありますので挙げておきます。特許によっては、制御モデルから状態方程式の解説まで記されているものもあります。
公開・公表No 出願日 出願人 発明の名称 memo 特開昭62-99270 1985/10/25 本田技研工業 同軸二輪車 従来二つの車輪を同一軸上で回転させる二輪車は存在しなかった 特開昭62-181985 1986/2/6 本田技研工業 同軸二輪車 62-99270に対し傾きを制御 特開昭63-305082
特許第2530652号
(1996/6)1987/6/5 シーケーデイ株式会社 同軸二輪車における姿勢制御方法 1986電気通信大学山藤研究室で世界で初めて姿勢制御と安定走行に成功した平行二輪車。Segwayに対し特許侵害を主張 US005971091 1995/2/3 Dean L. Kamen TRANSPORTATION VEHICLES AND METHODS Ginger あらため Segway 特開平11-47454 1997/7/30 山名 宏治 回転体の回転による倒立制御玩具 慣性モーメントの大きな回転体を回転させ、その反作用偶力により倒立制御を行う。 特開2003-271243 2002/3/18 国際電気通信基礎技術研究所 コミュニケーションロボット 転倒の可能性を排除 特開2004-345030 2003/5/22 トヨタ自動車 倒立振子型台車ロボット 把持する重量物の重量や形状が相違することによる倒立制御への影響低減 特開2005-1554 2003/6/12 ソニー株式会社 同軸二輪車 Segwayを想定。搭乗者の重心移動対応 特開2005-6435 2003/6/12 ソニー株式会社 同軸二輪車 Segwayを想定。負荷重量変化への対応 特開2005-6436 2003/6/12 ソニー株式会社 同軸二輪車 Segwayを想定。垂直方向への変位制御 特開2005-94898 2003/9/17 産業技術総合研究所 平行２輪乗用台車 Segwayの棒無し