2002 Mar. Apr. May Jun. Jul. Aug. Sep. Oct. Nov. Dec. 2003 Jan. Feb. Mar. Apr. May. Jun. Jul. Aug. Sep. Oct. Nov. Dec. 2004 Jan. Feb.
全体構成を書いてみた。これじゃあ、わかるのは書いてる本人だけかなあ。
同期信号と映像信号の合成回路以外はCPUの中の機能です。ジッタが出るのはDMAとはいえ
命令実行中は待たされるせいか。
プログラムの主な部分はこれだけなんですが。
void crt_128_norm(void)
{
static unsigned short h_line = 0;
if( ( h_line >= V_BLANK_128 ) && ( h_line <= H_LINE_END_128 ) ){
asm_s1_dma0_crt_128( (unsigned long)(&ar_data)
+ (unsigned long)( ((h_line - V_BLANK_128)/2) * 128 ) );
}
h_line++;
if( h_line == H_LINE_END_128 ){ /* ----- LINE END ----- */
h_line = 0;
}
else if( h_line == V_SYNC_START - 1 ){ /* ----- V_SYNC start-1 ----- */
ta2 = CRT_TA2_128_VS; /* time data <-- V-sync */
}
else if( h_line == V_SYNC_END ){ /* ----- V-SYNC end ----- */
ta2 = CRT_TA2_128_HS; /* time data <-- H-sync */
}
}
|
結局のところは完走車が無いどころか、本命視されていたカーネギーメロン大も7.4mileでリタイアか。
http://www.darpa.mil/grandchallenge/index.htm
キープしてもらっている本を本屋に取りに行く。
何だハルキゲニアはロボコンマガジンの表紙になっているではないかと。
CPUボード付きのトラ技術は厚い。どうやって梱包されるのかなと思っていたらこうだったのねと。
ポケットカメラの取り込み画像をリアルタイムにテレビ表示したい。目的はトレースロボットの画像処理デバッグなので画像は歪んでいてもかまわない。128×128の画素表示はやってみてできたわけだが処理が重い。
で、取り込み画像をふたつに分けて64×128×2としてみようかと。とすれば50μsぐらいの時間に128データの転送をしていたのが半分で済む。
転送カウンタは走らせっぱなしなので、水平同期カウンタ、転送ゲート用カウンタとうまく同期が取れないとこうなるのは昨年と一緒。やるたんびに理屈を考えるのも面倒なので、資料をまとめ始めたが、まとめ方が難しい。 四辺を明るくしたはずなのだが左が出ていない。
何か昨年からの進歩が無い。でもタイマひとつ減らせそう。
10がAで11がBで．．．。
1010がＡで0101は5で
いち、にい、よん、ぱあ．．．256、512．．．はよいのだが、
10000H = 1.0 としたとき,、0.5は8000Hで、
じゃあ0.28はなどといったときは．．．。
でヘキサ電卓（普通は何と呼ぶのだろう）必需品だったのですがとうとう壊れた。手帳型で折りたたみ耐久はどのくらいなのだろう？右面から左への配線の一部が切れたみたい。まあ十年以上持ったし、このタイプは回りでも同じような壊れ方をしている。
以前は薄手のひじょうに使いやすいものを使用していたのだが、ポケットに入れて腰かけたら、われた．．．。同じ物を探したが見つからなかった。
http://www.darpa.mil/grandchallenge/index.htm
何だ100万かと。いや100万ドルだ！何せ米国防総省主催。英語の勉強にでもと思って見ていますが、私の英語力では．．．。
今週末スタートのはず。
NHKの特集で見て今回のロボットはかなり大きいことを知る。しかもOSはVxWorks？しかしながら地上からのプログラム書き換えは、転送レートが遅いので大変だったらしい？
前回のものは確か8085だか8048で、ちょい気になったのでGoole。
http://moon.nasda.go.jp/ja/mars/exploration/MER/rover.html
http://moon.nasda.go.jp/ja/mars/explorers.html#MPF
基板が見たくなってNASAへ
http://marsprogram.jpl.nasa.gov/MPF/roverctrlnav/electronics.html
http://marsprogram.jpl.nasa.gov/MPF/roverpwr/power.html
http://www.lleedd.com/hallucigenia/index.html そうか、科学技術振興機構かと。
二足がヒットすることを期待して、特許庁特許電子図書館で見てみよう。
http://www.ipdl.jpo.go.jp/homepg.ipdl
「科学技術振興機構」ではなくて「科学技術振興事業団」か。これと「ロボット」をキーワードにして検索。
写真の取り込みを行おうとしましたが、やはりスキャナーは壊れていました。メカ部が壊れたのかと思っていましたが蛍光灯が寿命なのか、蛍光灯の発光回路が不良なのか？
蛍光灯がオレンジ色。こいつが寿命なのか？ ガラスの裏面に一部がく黒い白色のテープが貼ってありました。ここでキャリブレーションを取るみたい。蛍光灯が暗いせいなのか、「キャリブレーションが取れませんでした．．．」とか返ってくる。
昨年末よりばらけ放しだったトレースロボットもどきを組み直す。ばらす前にデジカメで画像をいろいろな方向から撮っておいたはずなのだが．．．。OSを再インストールする再にファイルのバックアップを取るのを忘れ、どれをどう組み付け、配線するのかすっかり忘れているものでまいった。
このラジコンヒコーキは某模型屋さんにある。 胴体下に付いているのはフロート。水上機です。ブラジルへお持ち帰りで、自分ちの庭の池で飛ばしお気に入りだったとか。
