トランジスタ技術２００２年６月号 ＲＣメカ・アヒル
動面（ＭＰＥＧ約１．５Ｍバイト）
■概要
「トランジスタ技術２００２年６月号」に掲載されたＲＣメカ・アヒルです。
頭部の中にある４本の単三型バッテリを錘として頭を左右に動かすことにより重心移動を行い、シンプルな構成で２足歩行を行います。
それぞれの足と頭を左右に動かすために３つのラジコンサーボを使用しています。
ラジコン受信機からの（本来はサーボへの）信号をＰＩＣ１６Ｆ８４に入力し、それに対応したスピードや旋回の歩行動作を行うようにサーボモータをコントロールします。
■受信パルスの周期が異なるとき
図２に受信機から送出されるパルスがありますが、周期は２０ｍｓｅｃ弱になっています。
大抵は２０ｍｓｅｃに近いことが多いとしても、中にはもっと周期が短いものがあり（この周期は送信機により決まる）、一般には１０数ｍｓｅｃ〜２０ｍｓｅｃということになるようです。
この受信機からのパルスにシンクロして動くので、この周期が異なると動作のスピードにそのまま反映してしまうことになります。
これを避けるにはマイコンのタイマにシンクロさせるようにソフトに手を加えれば良いわけで、実際やってできましたし、さほど難しくはありません。
■ソース・リスト
全ソース・リストがまさか紙面に載るとは思わなかったので（そういう問題？）、あまり真面目に綺麗にしていなくて多少不必要なゴミがあったります。
また、プログラム機能の付け足しをつぎはぎ的に行ったところがあります。
■操縦のコツ
旋回時にロボットの方向性が捉えにくいものがあり、操縦はかなり難しいものがあります。
接地板の方向に着目し、着地している方の接地板が向いている方向が、ニュートラルにすると後はその方向にロボットが進む方向ということになります。
ロボットの旋回を認識してからでは遅れを生じがちで、接地板の方向を見ながら早めにニュートラルに戻すのがコツといえるようです。
なお、マイコンを介さず３チャンネル以上のラジコン送受信機で手動で歩行動作をさせることは、やってやれないことはありません。
しかし、動画にあるように着地の寸前にクイッと足をひねるような芸の細かいことはまず不可能でしょう。
■ホーン
引用 ｐ１３４ ラジコン・サーボのホーン（回転軸に取り付けた円盤）
ホーン（ｈｏｒｎ）本来の意味はツノで、十字型などのホーンがツノのように見えることに由来していると思われます。
｢ホーンとは円盤のこと｣と解釈してしまうと多少ズレがあることになります。
■ラジコン・サーボ
使用したラジコン・サーボＦｕｔａｂａのＳ３００３は秋葉原のスーパーラジコン（ＴＥＬ ０３−５６８８−１４１４）で購入しました。
１個２０００円弱でラジコン・サーボの価格としてはかなりの特価価格といえます。